搬運碼垛機器人夾具和機械手夾具是可以定制，根據不同的產品及要求主要分為：紙箱吸盤夾具、紙箱抱夾夾具、袋裝夾爪夾具、桶裝夾具、非規則夾具等等。其中袋裝和紙箱夾具最為常見。袋裝夾具主要是針對袋裝產品如：面粉、飼料、膩子粉、大米等等采用機器人或者工業機械手，借用夾具等配件，實現產品的搬運、碼垛應用。
面粉機器人或者機械手為什么要采用夾爪夾具呢？袋裝夾爪夾具的結構呈多個夾齒組合在一起，彼此之間的間距比較大，具有輕巧并可以負載比較重特點的產品。吸盤夾具整體比較輕，但是并不能很好吸住袋裝產品，并且一般適合比較輕的產品。紙箱抱夾夾具整體偏重，并且由于袋裝產品的形狀會發生變化，并不能做合適的調整。盡管夾具是可以單獨設計定制的，但是袋裝夾具的普遍應用已經說明了夾爪更適合袋裝產品的搬運。
面粉等袋裝夾具什么價格呢？價格和產品的尺寸和重量有直接關系。一般在幾千和一萬多之間浮動，相對其他吸盤夾具、紙箱抱夾等夾具，價格整體偏實惠。
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